基于改进ORB算法的移动机器人视觉SLAM方法研究

基于改进ORB算法的移动机器人视觉SLAM方法研究[嵌入式技术][物联网]

以移动机器人视觉导航为应用背景，针对传统ORB算法在视觉SLAM中存在特征点分布不均匀、重叠特征点较多的问题，提出一种改进ORB算法。首先，对每层图像的尺度空间金字塔进行网格划分，增加空间尺度信息；其次，在特征点检测时，采用改进FAST角点自适应阈值提取，设置感兴趣区域；然后，采用非极大值抑制的方法，抑制低阈值特征点的输出；最后，使用基于区域图像特征点分布的方差数值评价待检测图像中特征点的分布情况。实验结果表明，改进ORB算法特征点的分布较为均匀，输出特征点重叠数量较少，执行时间较短。

发表于：2019/1/11 上午10:50:00

UAV/UGV协同环境下的目标识别与全局路径规划研究

UAV/UGV协同环境下的目标识别与全局路径规划研究[嵌入式技术][物联网]

针对单独机器人难以执行复杂环境中任务的问题，Unmanned Air/Ground Vehicle(UAV/UGV)协同系统近年来受到了广泛关注。为了提高执行任务的工作效率，提出一种基于视觉传感器下UAV/UGV协同系统中UAV目标识别下UGV全局路径规划的方法，无人机利用高空视野优势获取目标物与环境信息, SURF算法和图像分割实现环境建模。无人车根据无人机获取的信息，利用优化的A*算法完成全局路径规划，并且在典型搜救场景中进行了仿真验证。实验表明，SURF算法能满足目标识别的精确度、实时性和鲁棒性；并且利用优化的A*算法实现了UGV快速准确的全局路径规划。

发表于：2019/1/10 下午2:01:00

智能语音SoC模拟前端研究进展

智能语音SoC模拟前端研究进展[模拟设计][物联网]

在人工智能语音交互应用中，语音SoC中的模拟前端电路承担着将麦克风输出模拟信号数字化的重任，是语音模拟信号与数字处理单元的桥梁。由于复杂语音环境应用、器件失配等非理想因素的影响，模拟前端的功能和动态性能受到极大限制。对语音SoC中的模拟前端电路进行了分析，重点论述了目前模拟前端设计的结构特点以及发展现状，并对设计面临的挑战提出了研究思路，展望了发展趋势。

发表于：2019/1/10 下午1:47:00

基于AdaBoost算法的剩余电流分类方法

基于AdaBoost算法的剩余电流分类方法[电源技术][智能电网]

针对当前剩余电流动作保护装置由于不能检测剩余电流中触电电流类型的问题，搭建了生物体触电实验平台，通过实验分别获取生物体触电电流。基于上述数据，提出一种利用AdaBoost算法的剩余电流分类方法，该方法首先通过提取实验获取不同类型剩余电流分量的特征分量，而后将这些分量特征映射到AdaBoost的算法之中，利用AdaBoost算法检测出总剩余电流中的触电电流分量类型。实验还对比了SVM、随机森林等方法，结果表明所提方法具有一定的优势，可为后续自适应型剩余电流动作保护装置的研制提供理论依据和支撑。

发表于：2019/1/4 上午3:36:00

集成功率解耦电路的PFC AC/DC变换器

集成功率解耦电路的PFC AC/DC变换器[电源技术][汽车电子]

电动汽车车载充电器前级PFC AC/DC变换器多采用大容量电解电容抑制直流母线输出电压纹波的方式，电解电容寿命短、易受温度影响等自身因素会降低充电机整体的使用周期和可靠性，甚至产生炸机故障。为此，提出采用PFC AC/DC变换器输出侧并联功率解耦电路的方式，大幅减小直流母线处并联的滤波电容容量，为使用性能优良的薄膜电容予以替代电解电容提供可能，旨在使PFC AC/DC变换器在减小直流母线输出电压纹波的同时实现充电机的安全可靠运行。为此，基于功率解耦电路工作状态的详细分析，建立功率解耦电路的数学模型，设计改进型比例谐振（Proportional Resonant，PR）控制器实施控制；此外，为了提升系统的控制性能及鲁棒性，对于PFC AC/DC变换器实施无模型非线性功率控制。在上述研究工作的基础上，制作700 W的实验样机，基于dSPACE 1007平台搭建实验样机测试系统，验证集成功率解耦电路的PFC AC/DC变换器一体化解决方案的可行性与有效性。

发表于：2019/1/4 上午3:19:00

一种用于Boost PFC变换器的改进关断时间控制策略

一种用于Boost PFC变换器的改进关断时间控制策略[电源技术][智能电网]

针对Boost PFC变换器的关断时间控制策略在工作模式切换时可能出现的交流输入电流失真的问题，提出了一种改进的关断时间控制策略，该策略在多种工作模式下，不需要任何模式识别和控制算法，即可实现单位功率因数校正，与传统的关断时间控制策略相比，能够减小输入电流失真，提高THD性能。

发表于：2019/1/3 下午1:05:00

新型单相不对称五电平无变压器型光伏逆变器

新型单相不对称五电平无变压器型光伏逆变器[电源技术][智能电网]

传统两电平逆变器在高频开关下工作带来的电流谐波和功率损耗等问题亟待解决。多电平逆变器不需升压转换级，能够输出多个不同电压等级，输出电压谐波含量少。提出了一种单相不对称的五电平无变压器型逆变器拓扑，由基本H桥和T型桥两部分组成，其中T型桥位于H桥和直流分压电容之间，是一对相反的功率管和二极管组成的并联桥路。详细分析了新型拓扑的几种工作状态，给出了对应的PWM调制策略，仿真验证了该拓扑和调制策略的有效性。

发表于：2019/1/3 上午11:00:00

基于双积分滑模控制的Buck-Boost电压平衡器的研究

基于双积分滑模控制的Buck-Boost电压平衡器的研究[电源技术][智能电网]

基于Buck-Boost电压平衡器构架的双极性直流微电网获得了广泛研究。其中有效地控制电压平衡器使系统正、负极电压保持相等，从而保证系统的供电电能质量。针对Buck-Boost电压平衡器的控制，设计一种双积分滑模控制器。该方法考虑了系统的非线性和工作动态，并采用双积分滑模面以减小稳态误差。实验结果表明，相比传统的PI控制器，本文设计的控制器能有效缩短动态调节时间和减小正、负极电压差值。

发表于：2019/1/2 下午1:14:00

基于IRVM的锂电池荷电状态评估方法与仿真验证

基于IRVM的锂电池荷电状态评估方法与仿真验证[电源技术][其他]

针对相关向量机算法多步预测精度低和在线预测适应性差的问题，提出一种改进的增量相关向量机模型对锂离子电池的荷电状态进行在线预测。选择锂离子电池电压、充放电电流和表面温度作为模型的输入，荷电状态作为模型的输出，构造模型的训练集。选用快速序列稀疏贝叶斯学习算法进行训练，并结合增量学习法建立增量学习相关向量机模型进行锂离子电池在线预测方法研究。研究发现通过自动调整核参数的方法，可以保证有较高的预测精度。算法验证实验表明，该算法预测精度高、计算速度快且通用性强，可为锂离子电池荷电状态的预测与应用提供参考。

发表于：2019/1/2 下午1:03:00

基于FPGA临空数据采集系统的设计

基于FPGA临空数据采集系统的设计[可编程逻辑][工业自动化]

设计了一个基于FPGA的数据采集系统，该系统运行在临近空间下，为了使系统在复杂环境下稳定运行，从硬件和软件两方面进行设计。在硬件方面，由于FPGA抗干扰性强，将其作为采集系统的控制器，对传感器数据采集模块和执行机构都进行冗余处理，将其分为主板和从板，以此保证系统的有效性。在软件方面，基于信号分类的结果进行模块化处理，分析代码可能存在的问题，对复杂任务的模块采用状态机设计。经过测试，数据采集系统能够长时间稳定运行，能够实时下发采样数据，也能响应地面指挥站的命令。

发表于：2018/12/28 下午2:19:00