基于ORB-SLAM的移动机器人嵌入式实现与优化

基于ORB-SLAM的移动机器人嵌入式实现与优化[嵌入式技术][其他]

ORB-SLAM（基于ORB特征识别的同时定位与地图构建系统）的源代码无法在嵌入式开发板运行，其构建的点云图太稀疏无法满足移动机器人路径规划要求。针对这个问题，文章提出将ORBSLAM进行改进与优化，移植到嵌入式开发板完成SLAM过程。首先，删除原PC端Linux系统下的轨迹、点云图、一些依赖库，保留并改进src和include文件夹下大部分C++代码；其次，在嵌入式平台以JNI调用方式调用改进后的C++代码，增加OpenCV、g2o、DBoW2、Eigen等依赖库；最后根据处理后的关键帧连接绘制栅格地图，完成实时轨迹显示和地图构建。实验结果表明，通过移植实现了在嵌入式开发板进行SLAM过程，硬件配置要求和成本大大降低，所构建的栅格地图占存量更小且更直观反映实际环境的布局情况，地图误差控制在±0.5 m的较高精度范围内，较大程度地提高了SLAM性能。

发表于：2017/4/7 上午11:50:00

基于DM8168的机载高清视频编码系统的设计与实现

基于DM8168的机载高清视频编码系统的设计与实现[嵌入式技术][其他]

为解决在航空机载环境下，需要同时压缩记录多路和多制式视频信号的问题，设计实现了一个以TMS320DM8168为核心的，能够对多路高清视频进行采集、处理和压缩的高清视频编码系统，采用H.264算法对高清视频进行实时压缩编码。整个系统充分利用ARM核和DSP核的强大处理能力，经过对H.264视频编码算法的优化，整个系统能够同时处理1路分辨率1 600×1 200、4路分辨率720×576的视频和1路音频，视频压缩帧率最大能够达到60帧/s，满足了实时处理的要求，整个系统设计简单，扩展性好，处理能力强。

发表于：2017/4/7 上午11:35:00

基于双线阵相机的全视角高精度三维测量系统

基于双线阵相机的全视角高精度三维测量系统[嵌入式技术][其他]

提出一种基于双线阵相机的全视角高精度三维测量系统，实现对空间大尺寸物体三维测量。首先，通过两台高速线阵相机结合高精度单轴回转平台、高速图像采集卡对空间物体扫描成像，然后利用空间前方交会原理以及空间三维测量系统定向解算出空间物体的实际空间三维坐标。该三维测量系统的优点是不必提前对线阵相机进行内参标定，且自动化程度高，测量速度快。实验结果表明，该三维测量系统精度高，可以广泛地运用到大尺寸空间测量领域，具有良好的实用价值。

发表于：2017/4/7 上午10:17:00

45 nm MOSFET射频小信号噪声等效电路建模直接提取方法

45 nm MOSFET射频小信号噪声等效电路建模直接提取方法[微波|射频][通信网络]

针对45 nm MOSFET射频等效电路建模和参数提取技术进行了研究，在精确地提取了射频小信号模型参数之后，基于双端口网络的噪声相关矩阵和多端口噪声理论，使用本征电路的噪声电流源嵌入有噪声贡献的元件，从而分析推导出射频噪声参数模型，并与商用的45 nm CMOS射频测量值相对比，在相应的频段内显示出很好的正确性。

发表于：2017/4/6 上午11:05:00

基于交点队列型Crossbar的多层AXI总线设计

基于交点队列型Crossbar的多层AXI总线设计[通信与网络][通信网络]

AXI总线内部传统的核间通信结构对处理器核之间的通信存在多方面的限制，已难以满足多核SoC(System on Chip)日益发展的性能需求。提出以交点队列(Crosspiont-Queued，CQ)型Crossbar代替传统的核间通信结构，设计一种多层AXI总线。通过Simulink工具对交点队列型核间通信结构进行建模与仿真，确定其交点缓存的最佳深度。并结合VCS仿真工具对所设计的RTL代码进行了全方面的仿真，结果表明，所设计的通信架构能够完整地实现读写功能。

发表于：2017/4/6 上午10:58:00

面向音频检索的音频分割和标注研究

面向音频检索的音频分割和标注研究[嵌入式技术][其他]

解决大规模音频数据库快速检索的有效手段之一是建立合适的音频索引,其中音频分割和标注是建立音频索引的基础。文中采用了一种基于短时能量和改进度量距离的两步音频分割算法，使得分割后的音频片段具有段间特征差异大、段内特征方差小的特点。在音频分割的基础上进行了音频数据库中音频流的标注；分别基于BP神经网络算法和Philips音频指纹算法对音频进行了音频类别和音频内容的标注，为后续建立音频索引表做准备。实验结果表明，两步分割算法能较好地分割任意音频流，音频标注算法能有效进行基于音频类别和音频内容的标注，算法同时具有良好的鲁棒性。

发表于：2017/4/6 上午10:37:00

基于自适应阈值Canny算法的裂缝检测方法研究

基于自适应阈值Canny算法的裂缝检测方法研究[嵌入式技术][其他]

随着科学技术的不断发展，桥梁、隧道、高速公路等土木工程设施开始大量出现在人们的生活之中。它们在给予人们方便之余，也存在着大量的安全隐患，而由于土木工程体量、处在地自然环境等因素的限制，现行的人工检测方法很难及时地对土木工程进行结构健康监测，数字图像处理成为解决这个问题的首选之一。文中首先对现行的Canny裂缝检测算法进行了详细的介绍，并针对其只能人工选取阈值的缺点进行了改进，结合Harris特征检测算法和图像中各像素点的梯度值，提出了一种自适应阈值的Canny检测算法；然后，结合自身的学习，在现有的两种裂缝评价指标裂缝宽度和长度之外，引入了裂缝的横向位移和旋转角度，构建了新的裂缝安全评估指标。通过实验对所提出的算法进行了验证。

发表于：2017/4/6 上午10:31:00

一种简易的交流电压检测电路

一种简易的交流电压检测电路[电源技术][工业自动化]

提出了一种基于集成运放的交流检测电路，该电路由电压衰减电路、差分运算放大及合成电路、电压过零检测及频率检测电路等组成。通过理论推导，给出了电路关键点参数的计算公式，并用Multisim软件对电路进行了仿真，仿真结果与理论计算值一致。根据仿真设计参数，搭建了实验电路。实验结果表明，实际检测电压为3.4 V，电压过零检测信号为5 V方波，频率为100 Hz，与理论计算及仿真结果一致，验证了所设计电路的可行性。电路简单可靠，易于实现，为各种电源及仪表系统交流电检测提供了一种新尝试。

发表于：2017/4/6 上午10:24:00

一种低噪声亚采样锁相环的设计

一种低噪声亚采样锁相环的设计[电源技术][其他]

介绍了一种2.4 GHz的低噪声亚采样锁相环。环路锁定是利用亚采样鉴相器对压控振荡器的输出进行采样。不同于传统电荷泵锁相环，由于在锁定状态下没有分频器的作用，由鉴相器和电荷泵所产生的带内噪声不会被放大N2 倍，从而会使锁相环的带内噪声极大程度地减小。在输出电压摆幅相同的情况下，压控振荡器采用NMOSPMOS互补结构降低了锁相环的功耗。锁相环的设计在TSMC 180 nm CMOS工艺下完成，在1.8 V的供电电压下，锁相环功耗为7.2 mW。在偏移载波频率200 kHz处，环路的带内噪声为-124 dBc/Hz。

发表于：2017/4/6 上午10:10:00

基于停车位的汽车停车报警系统的设计

基于停车位的汽车停车报警系统的设计[嵌入式技术][汽车电子]

基于停车位的汽车停车报警系统是针对目前市场上被忽略的依据停车线为驾驶员设计的一款报警装置。该系统采用低成本的单片机、CCD传感器、超声波测距模块实现声光报警，具有方便调试，安装简单的特点。

发表于：2017/4/6 上午9:58:00